サーボモーターを用いたハンドで、一度に6本の苗を回収可能。12本の苗が入ったラックと、苗を植えるゾーンの間を往復する回数が2回で済みます。ハンドの振動を抑えるために何度も調整を繰り返しました。

ローラーを高速回転させて籾に近づくことで、機体内部に籾を素早く取り込みます。浅い溝にはまった状態で置かれている籾を確実に回収するために、回収機構の根元部分をフレキシブルな構造としました。

ゴムでできたチューブ状のパーツを用いて、シンプルな動きで素早く籾を射出機構に装填できます。開発当初はゴムのパーツが外れやすかったのですが、構造と形状を工夫することで問題を解決しました。

ローラーの回転により籾をストレージゾーンに射出したり、R2にワンバウンドで渡します。籾とローラーの接点を3点にすることで射出精度を高め、本番でも2機間での籾の受け渡しを成功させました。

ローラーで籾を回収後、回収部分の角度を変えて昇降させることで、サイロ（倉庫）にスムーズに運び入れることが可能。同じようにR1から射出された籾も、受け取った後、素早くサイロに入れられます。

対象までの距離を計れるRealSenseカメラと、外光の影響を受けにくいC1カメラという2種類のカメラを使用。機体に搭載したミニPC内の膨大な学習データを用いて、籾の種類や状況を正確に把握できます。

4輪すべてに、タイヤを回す移動用モーターと操舵用モーターが装着されており、全方向に高速移動できます。移動機構はあらゆるロボットの基盤ですから、本機で培った技術は次年度以降にも生きるはずです。